注塑机机械手工作中能否准确定位对其生产产品的精度控制非常关键，其定位运行是伺服控制系统重要的功能。为了保证注塑机机械手运行位置的准确性，需要建立一个固定原点的注塑机机械手坐标系。机械手各运行轴通电以后，首先要使机械手回归并找到原点。
根据常用的注塑机专用机械手归零方式，相关专家设计出了五轴注塑机机械手归零过程。加减速控制是工业机械手系统和数控系统中十分重要的控制功能，它对控制系统的精度和性能有重要的影响。
专家人员同时分析和比较了常用的梯形、S形和三角函数加减速控制算法，提出了控制器中三角函数加减速控制算法的实现方式。根据伺服机械手的控制系统功能需求，设计伺服机械手系控制器的各个功能模块，完成控制软件代码的编制和调试。完成了伺服机械手控制系统的实验验证和工厂验证，验证结果表明所设计的伺服控制系统能够满足设计需求。
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