目前，都是针对卧式注塑机开发的，很少有被用在立式注塑机上；此外，注塑机开模周期变短对注塑机机械手的响应速度和定位精度提出了更高的要求。
传统注塑机机械手一般都采用气压或伺服马达进行驱动。气压驱动速度快，但运动平稳性差，定位精度低；直流伺服驱动的调速性能较好而且机械手的定位精度也高，但结构复杂。另一方面，交流伺服驱动作为一种逐渐成熟的技术，优点在于机械手能够快速响应和精确的进行定位，且体积小、结构简单，被广泛用于机器人及医疗器械等需要快速精确定位的场合。
考虑到上述现状，近年来哈尔滨工业大学一些专家研制了一种定位于为立式注塑机研制一款采用交流伺服驱动的注塑机机械手，使其能够快速精确定位，满足立式注塑机的工作需求。对机械手的机械本体结构及关节传动系统进行设计，在对整体注塑机机械手的结构进行优化分析后，研制了机械手的物理样机。分析建立了
机械手关节变量（位置及速度）与机械手末端执行器变量（位置及速度）之间的关系，在此基础上确定出了机械手的工作空间。
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