在多机连线场景下，每台冲床旁边配一台机械手，前一工位的机械手把工件从冲床里取出来，放到传送带上或者直接交给下一工位的机械手，后者再送入下一台冲床。整个过程的核心是节拍同步——每台冲床和每台机械

负载能力指的是机械手能稳定抓取的最大重量，这个重量要把工件本身和末端夹具的重量都算进去。很多客户只算了工件的重量，忘了把夹具也算上，结果买回来的机械手看着参数够，装上夹具之后就有点吃力了

以前的老式机械手，换一个产品确实要重新调位置、改程序，折腾半天。但现在情况已经不同了，关键在于您选择什么样的控制系统和抓手设计。如果您换模的产品尺寸相近、形状类似，比如不同规格的垫圈、支架，只是大小不一样。这种情况下，机械手通常不需要换夹具，程序里只需要修改几个位置参数——比如取件点和放件点的坐标偏移。熟练的师傅用示教器在几分钟内就能改好，甚至可以把多个产品的坐标存成配方，下次换回来时直接调用，不

实际上，一台设计合理的冲压机械手，安全性不是靠“运气”，而是靠多层硬性的保护机制来保障的。第一道防线是联锁保护。机械手和冲床之间必须建立信号互锁。简单说就是：机械手没有退出模具区域，冲床不能下行；冲床滑块没有回到上死点，机械手不能进去取件。两边的控制系统实时交换状态信号，任何一方没准备好，动作都会被禁止。这道防线是物理层面的逻辑控制，不是靠程序“尽量做到”，而是必须做到。第二道防线是区域监测。机械

实际上，绝大多数现有人工模具只需要做微小调整就能匹配机械手。主要改动集中在两个方面：第一，取件空间。人工操作时，工人可以用手从侧面或前方把工件拿出来，模具结构可能比较紧凑。机械手的夹爪或吸盘需要一个明确的进入和退出路径，有时模具的顶料销、弹簧等零件会挡住路径。这种情况下，我们通常建议在模具上开一个避让缺口，或者调整顶料销的位置，工作量不大，一般的模具维修师傅就能搞定。第二，定位与检测。机械手放料时